舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅的控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等；对于舵轮的使用中所涉及的电气部分，简要介绍。

一、同毅伺服舵轮的结构

同毅自动化舵轮行走及转向电机全部采用永磁同步伺服电机（PMSM）设计，电机自带编码器，结构如下：

二、伺服舵轮、驱动器、控制器接线示意图

优点：无需外置编码器、控制精度高，电机编码器信号和电机转动位置同步，低速性能好。

控制简单：转向位置闭环由驱动器全部控制，控制器只需要给驱动发送角度、速度指令，驱动器控制电机指哪打哪。

三、非伺服舵轮的结构

非伺服舵轮（转向）控制方式：

1.外置编码器信号接入控制器，电机驱动器只做电流环和速度环，位置环由控制器实现；

缺点：增加控制器的硬件成本，需要编码器接口信号卡；增加软件工作量，需要在控制器做复杂的位置环控制。

2.外置编码器信号接入驱动器，转向电机的位置环由电机驱动器实现；

驱动器读到编码器信号和电机旋转的位置信息有一个比例关系：

编码器旋转的圈数=电机旋转的圈数/减速机+回转轴承的速比；

会导致电机在低速控制效果非常差，容易出现抖动现象。